[ROS2] Jazzy Jalisco on Apple M1 with Devcontainer and Docker
Requirements
- M1 Mac
- 10~20GB Storage 여유 공간
- Docker
docker가 존재한다면 문제 없이 버전 정보가 나올 것이다.
docker version
Devcontainer
mkdir .devcontainer
orb_slam3_ws └── .devcontainer/ ├── Dockerfile └── devcontainer.json
- Ctrl + Shift + P
- .devcontainer 폴더와 내부 파일 구성
- Dev Containers: Rebuild and Reopen in Container
Docker
We currently support macOS Mojave (10.14).
https://docs.ros.org/en/jazzy/Installation/Alternatives/macOS-Development-Setup.html
-> M1에서 ROS2 Jazzy Jalisco를 사용하기 위해서는 Docker를 사용할 수밖에 없다.
다음은 Official ROS Docker Image이다. https://hub.docker.com/_/ros
jazzy-ros-core, jazzy-ros-core-noble
jazzy-ros-base, jazzy-ros-base-noble, jazzy, latest
jazzy-perception, jazzy-perception-noble
각각은 포함된 ROS package 수준이 다르다.
| 이미지 이름 | 포함 패키지 수준 | 포함된 도구 | 용도 설명 |
|---|---|---|---|
ros:jazzy-ros-core |
최소 구성 (runtime 중심) | ROS 핵심 통신 구조만 | 초경량, pub/sub 테스트용 |
ros:jazzy-ros-base |
표준 구성 (개발에 적합) | ROS CLI, colcon, 실행 도구 포함 |
✅ 일반 개발용 |
ros:jazzy-perception |
고급 구성 (센서/비전 포함) | cv_bridge, 센서/이미지 처리 패키지 포함 |
카메라, LiDAR, 이미지 처리 프로젝트용 |
Docker Container 실행 명령어
docker run [options] [image_name]
docker run --platform linux/amd64 -it ros:jazzy-ros-base
–platform linux/amd64 docker container를 AMD64 architecture (Intel/AMD 기반)로 실행한다. M1 Mac은 ARM64 architecture인데 ROS official docker images은 기본적으로 AMD64용으로 build된다. M1에서 AMD64 image를 돌리기 위해 이 option을 줘야 한다. 그렇지 않으면 M1에서 실행 시 architecture 불일치로 error가 나거나 image가 없다고 뜬다.
-it interactive, pseudo-TTY 이 두 옵션은 terminal에서 container 내부 shell에 접속할 수 있게 해준다. 즉, container 안에서 bash 같은 shell을 사용할 수 있다.
kevinliam@Kevins-MacBook-Air orb_slam3_ws % docker run --platform linux/amd64 -it --rm ros:jazzy-ros-base
Unable to find image 'ros:jazzy-ros-base' locally
jazzy-ros-base: Pulling from library/ros
0622fac788ed: Pull complete
34f63233f789: Pull complete
2f6b9c42df52: Pull complete
5176cb754ce9: Pull complete
b6c5e46a5a33: Pull complete
247a03c6dd3d: Pull complete
9db6612a791b: Pull complete
5443d20d5093: Pull complete
941b252d0546: Pull complete
1b35756b3bec: Pull complete
b5f3983963a9: Pull complete
Digest: sha256:4629fd3705b39eef374f61ad6a03a2e07f3a441dfa118190dd959ff7472a112e
Status: Downloaded newer image for ros:jazzy-ros-base
제대로 설치되었다면 이후 terminal이 다음과 같이 바뀐다.
root@abcdef123456:/#
현재 경로를 확인한다.
root@b044689eb3c8:/# ls
bin dev home lib64 media opt root run srv tmp var
boot etc lib log mnt proc ros_entrypoint.sh sbin sys usr
Getting Started with ROS2
root 경로에 workspace를 만든다. 초기에는 root 경로에 어떤 파일괖 폴더도 존재하지 않을 것이다.
root@b044689eb3c8:/# cd root
folder structure 만들기
mkdir -p /root/[workspace_name]/src
cd /root/[workspace_name]
colcon build --symlink-install